Des passages surélevés pour piétons existaient déjà il y a plus de 2 000 ans, comme on peut le constater à Pompéi. Ils permettaient aux piétons de traverser les rues à chaque carrefour, en passant de trottoir à trottoir, ceux-ci étant assez élevés (30 cm ou plus), pour empêcher les chars de quitter la chaussée.

Le premier signal lumineux est apparu, en décembre 1868, dans la rue Bridge Street de Londres. L'inventeur en était John Peake Knight (en), un ingénieur ferroviaire, qui le conçut dans le but d'améliorer la sécurité des nombreux piétons traversant à cet endroit. Le signal consistait initialement en un sémaphore articulé manœuvré manuellement par un policier. Le sémaphore fut ensuite enrichi de lumières vertes et rouges pour le rendre visible de nuit, à l'aide d'un éclairage au gaz. Malheureusement, à la suite d'une fuite de gaz, le policier fut brûlé et l'idée ne progressa plus pendant cinquante ans.

En 1934, pour renforcer la visibilité des passages piétons, Leslie Hore-Belisha, le ministre britannique des transports introduit des balises clignotantes à qui on a donné son nom, les Belisha beacons.

Les passages piétons installés au milieu du XX^e siècle étaient des « passages cloutés ». En France, après des essais de passages piétons matérialisés par des bandes rouges en 1923, on utilisa en 1925 de gros clous plats en cuivre puis en acier forgé dont la tête faisait environ 10 cm de diamètre, et qui pouvaient être plantés entre les pavés des chaussées. Ils étaient à facettes pour refléter la lumière des phares. Ces clous ont été inventés par François Forissier, des Établissements Paulet, au Chambon-Feugerolles (Loire). Cette mesure prise à Paris se généralisa progressivement à la province.

A Paris, les passages cloutés passent de 78 en 1928 à 8 000 en 1932.

Les premiers passages zébrés semblent dater de 1949. Ils se sont généralisés ensuite grâce au remplacement des pavés par des surfaces synthétiques plus planes (enrobé et/ou béton) et grâce aux évolutions réalisées en matière de peinture.

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