Monde : France

Les antiquités gallo-romaines, les monnaies des empereurs, les sépultures et les armes trouvées à plusieurs reprises soit dans l'enceinte même du village, soit dans la campagne, autorisent cette conjecture, sans que l'on puisse préciser l'époque où fut fondé Ancerville. Grâce à la salubrité de son climat, à la position topographique du territoire presque tout entier situé sur un plateau légèrement ondulé de collines et de vallées inclinant vers le sud-ouest, grâce à la constitution variée, à la fertilité de son sol profond en humus,à la richesse du minerai depuis longtemps exploité et à la facilité de le transformer en fer sur place au moyen des forges à bras dont les fourneaux s'alimentaient de combustible aux forêts attenantes, comme l'attestent les monceaux de crassiers que l'on trouve à chaque pas dans les alentours du village, Ancerville vit sa population grandir de manière à former une seigneurie considérable.

Durant la période des invasions barbares et le régime de la féodalité jusqu'au XI^e siècle, on ne rencontre aucun monument relatif à l'histoire du village. Seule la date de 1080 atteste l'existence d'un groupe d'habitations dans ce qui fut probablement le noyau primitif du village.

Depuis le XIII^e siècle, Ancerville est chef-lieu des baronnie, office et prévôté de ce nom.

À la fin du XIII^e siècle un hôtel-Dieu est donné en 1268 par Renaud de Bar, seigneur d'Ancerville et troisième fils du comte Henri II de Bar, aux hospitaliers de l'ordre de Saint-Jean de Jérusalem qui y fondent la commanderie de Braux. Celle-ci sera confisquée comme bien national puis revendue à l'issue de la Révolution française.

Ancerville fut une possession de la famille de Quiévrain dans le Hainaut, puis passa par Philippe de Gueldre à la Maison de Lorraine et à ses alliés par succession ou mariage : les Guise, les princes de Joinville, les Orléans qui la conservèrent jusqu’en 1721, époque à laquelle le régent Philippe d'Orléans céda de nouveau la terre d’Ancerville au duc Léopold I^er de Lorraine moyennant 750 000 livres ; à cette époque, le recensement dénombrait 500 feux.

Jusqu'au XIX^e siècle, la population vivait essentiellement de l'agriculture, de viticulture notamment. On peut lire dans le « Guide pittoresque du voyageur en France » de 1838 : « Bourg situé sur la route de Saint-Dizier à Nancy, à 5 lieues de Bar-le-Duc. Pop. 2 229 hab. – Fabriques et commerce considérable de kirschenwasser ».