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Enfant unique, il n'a pas connu son père, aviateur acrobatique qui disparaît peu après sa naissance tandis que sa mère l'abandonne dans une ferme. Il est en partie élevé par son oncle, à Slater dans le Missouri. À l'âge de douze ans, il retrouve sa mère mais ne lui pardonne pas de l'avoir délaissé. Il part vivre avec elle à Los Angeles. Adolescent incontrôlable, McQueen se mêle aux bandes de voyous de Los Angeles. Il quitte très tôt l'école et s'engage dans la marine marchande puis chez les Marines en 1947 où il est mécanicien. En 1952, il étudie à l'Actors Studio de New York et fait ses débuts à Broadway en 1955, dans la pièce A Hatful of Rain.




En 1956, il tourne dans son premier film, Marqué par la haine, sous la direction de Robert Wise. Sa figuration est peu importante, il n'apparaît pas au générique. À la fin des années 50 il obtient le rôle du chasseur de primes Josh Randall, dans la série télévisée Au nom de la loi, chasseur de primes dans l'Ouest américain, armé d'une Winchester calibre 44/40 modèle 1892 à crosse et canon sciés. Il jouera au total dans 94 épisodes pour trois saisons de 1958 à 1961. En peu de temps, il devient l'une des figures les plus connues d'Amérique.


Steve McQueen obtient en 1958 le premier rôle majeur de sa carrière cinématographique avec Danger planétaire. Dans les années 1960, il tourne à plusieurs reprises avec John Sturges, d'abord dans La Proie des vautours en 1959 qui le revèle auprès des cinéphiles. Il fait surtout partie du casting du film Les Sept Mercenaires aux côtés de Yul Brynner, Charles Bronson et James Coburn en 1960. Il a dû simuler un accident de voiture afin de se libérer du tournage de la série TV Au nom de la loi pour jouer dans Les Sept Mercenaires. Il retrouve encore Sturges en 1963 à l'occasion de La Grande Évasion, (The Great Escape) dans lequel il suggère lui-même l'idée de l'évasion à moto. McQueen participe à L'Enfer est pour les héros avant d'accepter de tourner dans Une certaine rencontre de Robert Mulligan en 1963 où il côtoie l'héroïne de La Fureur de Vivre Nathalie Wood. Joueur averti, Steve McQueen est ensuite Le Kid de Cincinnati en 1965 pour sa première collaboration avec Norman Jewison avant de retrouver le réalisateur de ses débuts dans La Canonnière du Yang-Tse en 1966. Son rôle lui vaut une nomination pour l'Oscar du meilleur acteur en 1967.
En 1968, Steve McQueen tourne deux de ses films les plus célèbres : L'Affaire Thomas Crown et Bullitt de Peter Yates. Steve McQueen tente de lier son amour pour la vitesse et les courses automobiles avec le cinéma à l'occasion d'un film sur les sports mécaniques, Le Mans en 1971. Durant les années 1970, il est l'acteur le mieux payé de tout le show-business et tourne dans des films importants, Guet-apens (The Getaway) de Sam Peckinpah en 1972, où il rencontre Ali McGraw, qu'il épouse en secondes noces, Papillon de Franklin J. Schaffner en 1973 et La Tour Infernale en 1974 sous la direction de John Guillermin. Il prend du poids, porte la barbe et la rumeur décrit de supposés problèmes de toxicomanie. Il est en fait rongé par un cancer des poumons. Il tourne son dernier film, Le Chasseur, en 1980.



Steve McQueen est un grand amateur de sports mécaniques et réalise lui-même plusieurs cascades dans ses films. C'est cette passion qui est à l'origine du film Le Mans. Il possède une collection privée composée des plus grandes sportives de son époque. En 1970, lors des 12 heures de Sebring, il pilote une Porsche 908 en compagnie de Peter Revson. Après avoir mené la course pendant un temps, ils arrivent en deuxième position, 23 secondes après la Ferrari 512 S de Mario Andretti. Steve McQueen participe à cette course avec une jambe dans le plâtre, suite à un accident de moto survenu deux semaines auparavant.
En 1964, il participe au sein du team USA d'enduro au championnat du monde d'enduro (épreuve durant 6 jours) sur une Triumph 650 cm³ à Erfurt en Allemagne.




McQueen effectuait deux heures d'exercice quotidien, incluant de l'haltérophilie et un footing de cinq miles, et cela sept jours par semaine. McQueen apprit aussi le Tang Soo Do, un art martial, de Pat E. Johnson, ceinture noire neuvième dan. Cependant, il était aussi connu pour son usage abusif de drogues (William Claxton déclara qu'il fumait de la marijuana presque tous les jours, d'autres disent qu'il sniffait de la cocaïne depuis le début des années 1970). De plus, comme beaucoup d'acteurs de cette époque, il était un très gros fumeur. Il buvait parfois avec excès, et il fut arrêté pour conduite en état d'ivresse à Anchorage en Alaska en 1972.
Il se marie en 1957 avec Neile Adams. La pression d'Hollywood lui ouvre les portes du monde de la nuit et des substances illicites dont il abuse souvent comme l'héroïne et le cannabis.
Steve McQueen est un ami de Sharon Tate et Jay Sebring. Apprenant leur assassinat, le 9 août 1969, par des membres de la "famille" de Charles Manson Steve McQueen est sous le choc d'autant plus que son nom figurait sur la liste noire de Charles Manson. Il achète des armes pour protéger Neile et leurs enfants, devient méfiant et la prise de drogue le rend paranoïaque.


Steve McQueen en 1972 lors de son arrestation par la police en Alaska pour conduite en état d'ivresse.


McQueen a la réputation d'être un homme à femmes et Neile le laisse faire, mais lorsque sa liaison avec l'actrice Barbara Leigh apparaît au grand jour, Neile l'accepte difficilement et leur mariage bat de l'aile. Lorsque Steve McQueen pressent que sa femme le trompe, Neile lui confirme sa courte liaison avec un acteur. Il devient de plus en plus paranoïaque et finalement, Neile demande le divorce en 1972. De leur union sont nés deux enfants : une fille, Terry Leslie (née le 5 juin 1959, décédée le 19 mars 1998) et un garçon, Chad (né le 28 décembre 1960).

En 1972, il entame le tournage du film Guet-apens (The Getaway), durant lequel il rencontre l'actrice Ali MacGraw, qu'il épouse le 31 août 1973. Mais sa paranoïa grandit de plus en plus et ses addictions prennent une grande place dans sa vie, malgré son désir d'arrêter. Bien qu'il aime son épouse, Ali, il ne cesse de cumuler les liaisons et a une aventure plutôt sérieuse avec le mannequin Barbara Minty. Il se sépare d'Ali MacGraw avec laquelle il a signé un contrat de mariage ne prévoyant pas de versement d'argent en cas de divorce. Aussitôt après le départ de sa seconde épouse, il installe la jeune Barbara chez lui. Elle deviendra sa troisième et dernière épouse.
Ami proche de Bruce Lee qui lui avait enseigné les arts martiaux, lorsque ce dernier décède en 1973, il porte son cercueil avec James Coburn, Robert Lee, Taky Kimura et Dan Inosanto.


Steve McQueen est malade. Il le sait depuis une visite médicale en 1978. Son cancer des poumons se généralise. Aux États-Unis, ses médecins refusent de l'opérer craignant pour son cœur, déjà bien fragile. Contre l'avis de ces derniers, il décide de partir pour le Mexique afin de se faire opérer. Cette opération est controversée et vise à lui ôter le mésothéliome qu'il avait développé probablement à cause de l'amiante présent dans les combinaisons ignifugées qu'il utilisait dans les courses automobiles. Après trois longues heures d'opération, il ressort apparemment en bonne santé. Il est faible mais l'opération est couronnée de succès. Cependant, il décède d'un arrêt cardiaque dans la nuit du 7 novembre 1980 dans son sommeil, à Ciudad Juárez au Mexique, un jour après l'opération.



Steve McQueen a collectionné durant vingt-cinq ans toutes sortes d'objets, allant de motos à des jouets d'enfants, en passant par des armes, des affiches, des photos, des vêtements. Le 11 novembre 2006, cette collection a été dispersée par sa veuve, Barbara McQueen Brunsvold. Cette vente, organisée par Bonhams § Butterfield, se composait de 216 lots, dont la paire de lunettes de soleil Persol que l'acteur portait dans L'Affaire Thomas Crown, adjugé à 70 200 $. Il y avait aussi la carabine Winchester de Au nom de la loi adjugée à 2 016 $, sa collection de motos Indians dont la Powerplus Daytona de 1920 adjugée à 150 000 $, le script de Tom Horn gravé à son nom, adjugé à 35 100 $ et un couteau gravé « To Steve from Dutch », adjugé à 38 025 $. Pour ce dernier, le donateur n'est autre que Von Dutch, alias Kenny Howard, un artiste peintre père de la Kustom Kulture.